하솔, 이규열, 김태완, 구남국, 김정한, "이중 선체 블록 내에서 주행 가능한 도장 및 전처리 로봇의 모델링 및 시뮬레이션", 2004년도 대한조선학회 춘계학술대회 논문집, pp. 1383-1390, 충무마리나리조트, 충무, 2004.04.22-23.