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Abstract 무인 수상정이 다양한 임무를 수행하기 위해서는 탑재되는 자율화 소프트웨어에 높은 수준의 자율화 및 자동화가 요구되 며, 복합적인 처리 과정 또한 포함되어야 한다 따라서 실제 임무 수행 이전, 초기 설계 단계에서 탑재되는 자율화 소프트웨 어의 실험 및 검증은 필수적이다 하지만 자율화 소프트웨어의 검증을 위한 실험은 실제 무인 수상정의 하드웨어가 개발되기 이전에는 불가능하고, 개발되었다 하더라도 임무 수행을 위한 외부 환경을 생성하는 데에는 막대한 비용과 시간이 소요된다 따라서 본 연구에서는 실제 무인 수상정과 외부 환경을 대신하는 가상 시제를 활용하여 자율화 소프트웨어의 제어 알고리즘 을 테스트 할 수 있는 환경을 구축하였다 한편, 자율화 소프트웨어가 무인 수상정의 다양한 센서로부터 정보를 취득하고, 장 비를 운용하기 위해서는 자율화 소프트웨어와 무인 수상정 하드웨어간의 데이터 통신이 필요하다 또한, 가상 시제를 통해 시물레이선을 수행할 때에도 가상 시제와 자율화 소프트웨어를 구성하는 다양한 프로그램들간의 통신은 필수적이다 이를 위 해 본 연구에서는 하드웨어와 소프트웨어간의 통신을 위한 인터페이스를 구축할 수 있는 ROS (Robot Operating System)라 는 로봇 소프트웨어 플랫폼을 활용하였다 최종적으로 ROS를 통해 무인 수상정 자율화 소프트웨어를 검증하기 위한 탑재 알 고리즘, 그리고 가상 시제의 통합 시물레이선 환경을 개발하였다 그리고 이를 기뢰 담지와 자율 입출항 제어, 그리고 경로 추종 제어 임무에 적용하여 자율화 소프트웨어를 검증하였다 그 결과, 검증을 위한 통합 시물레이선 환경이 효과적으로 구 축된 것을 확인할 수 있었다.
Publication Date 2017-11-02

이혜원, 노명일, 함승호, 조로만, 하솔, 김낙완, 우주현, 정우현, 유찬우, "ROS를 기반으로 한 무인 수상정의 자율화 소프트웨어 개발 환경", 대한조선학회 2017년도 추계학술대회 논문집, p. 374, 여수엑스포컨벤션센터, 여수, 2017.11.02-03.


Hye-Won Lee, Myung-Il Roh, Seung-Ho Ham, Luman Zhao, Sol Ha, Nakwan Kim, Joo-Hyun Woo, Woo-Hyun Jung, Chan-Woo Yu, "Development environment of autonomic softwares for USV (Unmanned Surface Vehicle) based on ROS"


  1. 김권옥, 차주환, 하솔, 구민우, 배준혁, "해상 환경에서의 화재 상황 대처 훈련을 위한 가상 현실 기반 시뮬레이션", 한국CDE학회 2018년도 동계학술대회 논문집, p. 188, 횡성, 2018.01.23-26.

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