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이혜원, 노명일, 함승호, 조로만, 하솔, 김낙완, 우주현, 정우현, 유찬우, "ROS를 기반으로 한 무인 수상정의 자율화 소프트웨어 개발 환경", 대한조선학회 2017년도 추계학술대회 논문집, p. 374, 여수엑스포컨벤션센터, 여수, 2017.11.02-03.

by Sol Ha posted Nov 21, 2017
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Abstract 무인 수상정이 다양한 임무를 수행하기 위해서는 탑재되는 자율화 소프트웨어에 높은 수준의 자율화 및 자동화가 요구되 며, 복합적인 처리 과정 또한 포함되어야 한다 따라서 실제 임무 수행 이전, 초기 설계 단계에서 탑재되는 자율화 소프트웨 어의 실험 및 검증은 필수적이다 하지만 자율화 소프트웨어의 검증을 위한 실험은 실제 무인 수상정의 하드웨어가 개발되기 이전에는 불가능하고, 개발되었다 하더라도 임무 수행을 위한 외부 환경을 생성하는 데에는 막대한 비용과 시간이 소요된다 따라서 본 연구에서는 실제 무인 수상정과 외부 환경을 대신하는 가상 시제를 활용하여 자율화 소프트웨어의 제어 알고리즘 을 테스트 할 수 있는 환경을 구축하였다 한편, 자율화 소프트웨어가 무인 수상정의 다양한 센서로부터 정보를 취득하고, 장 비를 운용하기 위해서는 자율화 소프트웨어와 무인 수상정 하드웨어간의 데이터 통신이 필요하다 또한, 가상 시제를 통해 시물레이선을 수행할 때에도 가상 시제와 자율화 소프트웨어를 구성하는 다양한 프로그램들간의 통신은 필수적이다 이를 위 해 본 연구에서는 하드웨어와 소프트웨어간의 통신을 위한 인터페이스를 구축할 수 있는 ROS (Robot Operating System)라 는 로봇 소프트웨어 플랫폼을 활용하였다 최종적으로 ROS를 통해 무인 수상정 자율화 소프트웨어를 검증하기 위한 탑재 알 고리즘, 그리고 가상 시제의 통합 시물레이선 환경을 개발하였다 그리고 이를 기뢰 담지와 자율 입출항 제어, 그리고 경로 추종 제어 임무에 적용하여 자율화 소프트웨어를 검증하였다 그 결과, 검증을 위한 통합 시물레이선 환경이 효과적으로 구 축된 것을 확인할 수 있었다.
Publication Date 2017-11-02

이혜원, 노명일, 함승호, 조로만, 하솔, 김낙완, 우주현, 정우현, 유찬우, "ROS를 기반으로 한 무인 수상정의 자율화 소프트웨어 개발 환경", 대한조선학회 2017년도 추계학술대회 논문집, p. 374, 여수엑스포컨벤션센터, 여수, 2017.11.02-03.


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